之前一段時(shí)間一直在進(jìn)行PX4固件環(huán)境的搭建，期間遇到過(guò)各種各樣的問(wèn)題，這里對(duì)之前所作的工作進(jìn)行一個(gè)總結(jié)，也好方便日后再次搭建開(kāi)發(fā)環(huán)境。

1.網(wǎng)絡(luò)環(huán)境
一定要在良好的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下進(jìn)行環(huán)境的配置，能夠?yàn)槲覀児?jié)省非常多的時(shí)間，也會(huì)避免許多莫名奇妙的錯(cuò)誤。
2.換源
建議在進(jìn)行配置之前為自己的Ubuntu系統(tǒng)換一下源，具體操作為找到自帶的軟件更新器，在Ubuntu軟件一欄進(jìn)行換源（這一步似乎可以解決更新子模塊的“路徑未注冊(cè)錯(cuò)誤”）。

3.卸載模式管理器
這一步也是很多博主建議進(jìn)行操作的一步，如果沒(méi)進(jìn)行這一步可能會(huì)對(duì)之后程序的燒寫(xiě)產(chǎn)生影響。

sudo apt-get remove modemmanager

這一行可以在

sudo usermod -a -G dialout $USER

之后進(jìn)行。

我是按照這篇博客來(lái)進(jìn)行搭建的，但是照抄下來(lái)仍然會(huì)出現(xiàn)許多錯(cuò)誤，這里做一些補(bǔ)充。

（1）編譯器版本問(wèn)題

編譯器建議安裝2017-q4版本，可以在官網(wǎng)進(jìn)行下載，這里貼出官網(wǎng)地址。
https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads。
關(guān)于編譯器安裝的路徑可以選擇安裝在/usr/bin下，如果編譯器的安裝這一步出現(xiàn)了問(wèn)題，建議參考下面這篇博客。
https://blog.csdn.net/al86866365/article/details/47424727

（2）內(nèi)存溢出問(wèn)題

編譯過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)內(nèi)存溢出問(wèn)題，解決辦法為，在下圖所示的路徑中打開(kāi)第一個(gè)文件，將

flash (rx) : ORIGIN = 0x08004000, LENGTH = 1008K
修改為flash (rx) : ORIGIN = 0x08004000, LENGTH = 2032K

（3）固件版本
如果你使用最新版的固件編譯總是出錯(cuò)，建議下載1.8.2版本的固件。
只需進(jìn)行如下操作

git clone -b v1.8.2 https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive

（4）權(quán)限問(wèn)題
如果遇到權(quán)限問(wèn)題導(dǎo)致編譯不通過(guò)可以切換到ROOT超級(jí)用戶下進(jìn)行

su root

最后環(huán)境的搭建確實(shí)令人頭疼，我相信沒(méi)有一個(gè)小白可以一次就通過(guò)，總會(huì)出現(xiàn)各種各樣的問(wèn)題，只能遇到什么問(wèn)題解決什么問(wèn)題，去網(wǎng)上多找多看才是正道。
如果文章中有什么錯(cuò)誤或者不足歡迎您在評(píng)論中指出。